『침경요결(鍼經要訣)』은 류성룡이 중국의 의학 서적을 참고하여 만든 침구서(鍼灸書)이다.

류성룡(柳成龍, 1542~1607)은 어려서부터 병(病)이 잦아 의학에 관심을 갖게 되었고,『의학입문(醫學入門)』이라는 책을 얻어 자주 열람하며 스스로를 치료했다. 그는 이후 병은 기혈(氣血)이 그 길을 잃고 지나치거나 혹은 모자라서 생긴다고 여기고, 특히 침구로 그 지나친 것을 쏟아내고 부족한 것을 보충할 수 있기 때문에 한두 혈(穴)에 제대로만 놓으면 효과를 볼 수 있다고 확신했다.

이에 류성룡은 자신의 경험을 바탕으로 『의학입문』에서 경혈관련 부분을 발췌하여 1600년 10월 의서를 완성하였다.

천지인물기후상응도(天地人物氣候相應圖), 정면경락제혈기지도(正面經絡諸穴起止圖), 배부경락제혈기지도(背部經絡諸穴起止圖), 장부내관도(臟腑內觀圖), 십이경혈법치법침구직횡도(十二經穴法治法鍼灸直橫圖) 등의 도해와 함께 관련 이론들을 담아 침과 뜸의 핵심들을 쉽게 접근할 수 있도록 저술하였다.

이 책은 허준의 {동의보감} 이전에 나온 의학서 중 가장 높은 수준을 보여준다고 평가받는다.